اطلاعات و شناسنامه پژوهشي دکتر کریم زاده عضو هيات علمی دانشکده صنعت هواپيمايی کشوری
|
◊ نام خانوادگي: کریم زاده |
◊ نام: اردوان |
|
◊ Email:این آدرس ایمیل توسط spambots حفاظت می شود. برای دیدن شما نیاز به جاوا اسکریپت دارید |
◊ سال تولد: 1349 |
|
◊کارشناسی : محل اخذ/سال اخذ:دانشگاه صنعتی اصفهان-1371 |
|
◊كارشناسي ارشد: عنوان پايان نامه: طراحی سیستم کنترل موشک زمین به زمین با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی چكيده پايان نامه: محل اخذ/سال اخذ:دانشگاه صنعتی شریف-1374 |
|
◊دكتري: عنوان پايان نامه: کنترل نیرو وامپدانس رباتها با بازوهای انعطاف پذیر چكيده پايان نامه: در اين رساله، مساله مدل سازي ، كنترل نيرو وكنترل امپدانس يك ربات انعطاف پذير مورد بررسي قرار گرفته است.در بخش مدلسازي، با استفاده از روش تغييرات وقانون هميلتون معادلات ديناميكي ابعاد وسيع به همراه شرايط مرزي مربوطه جهت يك ربات انعطاف پذير يك و دو درجه آزادي، استخراج گرديده است. به منظور ايجاد يك مدل ابعاد محدود جهت مقاصد كنترلي، از روش مدهاي پيش فرض استفاده شده است. يك روش كلي نيز جهت مدلسازي و حل معادلات سينماتيكي وارون (بدون استفاده از معكوس ماتريس ژاكوبي) جهت رباتهاي با درجات ازادي بالاتر، ارائه گرديده است. سپس روش كنترلي مد لغزشي كه يكي از روشهاي غير خطي ومقاوم مي باشد، جهت كنترل نيرو وامپدانس مورد استفاده قرار گرفته است. در بخش كنترل نيرو، سه روش كنترلي كه به ترتيب، بر مبناي كنترل غير مستقيم نيرو، كنترل مستقيم نيرو و كنترل بر مبناي مدل ابعاد وسيع( بدون استفاده از تقريب) مي باشد، ارائه گرديده است.در بخش كنترل امپدانس، طراحي يك كنترل كننده امپدانس جهت يك ربات يك درجه با استفاده از روش تخصيص مقادير ويژه جهت يك ربات يک و دو درجه آزادي انعطاف پذير( بر مبناي مدل غير خطي) با استفاده از روش اغتشاشات منفرد ارائه شده است. روش ارائه شده، جهت كنترل امپدانس رباتهاي با درجات آزادي بالاتر،تعميم داده شده است. در پايان نيز به منظور نمايش عملكرد كنترل كننده هاي طراحي شده، شبيه سازيهاي كامپيوتري در هر مورد انجام شده است. نتايج حاصل از شبيه سازيهاي كامپيوتري نيز نشان دهنده كارايي مناسب كنترل كننده هاي طراحي شده ( تعقيب مقادير مطلوب و حذف ارتعاشات) در محيطهاي مقيد و نامقيد ميباشد. محل اخذ/سال اخذ:دانشگاه صنعتی شریف-سال 1382 |
|
◊ حوزه مطالعاتي:دینامیک-ارتعاشات-کنترل-رباتیک - و مباحث پیشرفته تعمیر ونگهداری -دینامیک و ارتعاشات و کنترل سیستمهای الاستیک -کنترل امپدانس رباتها با بازوهای انعطاف پذیر -تحلیل واماندگی (failure Analysis) -مباحث تعمیر و نگهداری سیستمها (بازرسی وارزیابی عمر باقیمانده وزمان اورهال و....) -بازسازی واحیاء قطعات |
|
رديف |
عنوان |
موضوع |
سال |
|
1 |
Roust force control of a one link flexible robotic arm using sliding mode control |
Control-robotic |
1999 |
|
2 |
Impedance control of a two degree-of-freedom flexible link manipulator using singular perturbation and sliding mode theory |
Control- vibration- robotic |
2003 |
|
3 |
Impedance control of a two degree-of-freedom planar flexible link manipulator using singular perturbation theory |
Control –Vibration- robotic |
2005 |
|
4 |
کنترل امپدانس یک ربات انعطاف پذیر هنگام عبور از یک محیط نامقید به یک محیط مقید با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی |
کنترل-ارتعاشات-رباتیک |
1383 |
|
5 |
طراحی یک کنترل کننده نیرو بر مبنای کنترل امپدانس جهت یک ربات انعطاف پذیر یک درجه آزادی |
کنترل-ارتعاشات-ریاتیک |
1383 |
|
6 |
کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین |
کنترل-ارتعاشات-ریاتیک |
1384 |
|
7 |
Nonlinear Impedance Control OF A One Link Flexible Manipulator Using Singular Perturbation Theory |
Control –Vibration- robotic |
2006 |
|
رديف |
عنوان |
موضوع |
سال |
|
1 |
بدلیل تعدد موارد به رزومه اینجانب مراجعه شود |
|
رديف |
عنوان |
نوع فعاليت |
سال |
|
1 |
کنفرانس مهندسی مکانیک (ISME2000) |
ارائه مقاله |
1379 |
|
2 |
کنفرانس مهندسی مکانیک (ISME2004) |
ارائه مقاله |
1383 |
|
3 |
کنفرانس مهندسی مکانیک (ISME2005) |
ارائه مقاله |
1384 |
|
4 |
کنفرانس مهندسی مکانیک (ISME2006) |
ارائه مقاله |
1385 |
|
5 |
ASME Conference-(ESDA2004) |
Presentation |
2004 |
|
رديف |
عنوان درس |
دانشگاه |
مشخصات دوره |
مقطع |
سال |
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 |
دینامیک مقاومت مصالح استاتیک دینامیک طراحی اجزاء2 ریاضیات پیشرفته کنترل ارتعاشات متریال هواپیمایی علم مواد |
صنعت هواپیمایی صنعت هواپیمایی صنعت هواپیمایی علم وصنعت علم وصنعت شریف شریف شریف صنعت هواپیمایی صنعت هواپیمایی |
آکادمیک آکادمیک آکادمیک آکادمیک آکادمیک آکادمیک آکادمیک آکادمیک A&P آکادمیک |
کارشناسی کارشناسی کارشناسی کارشناسی کارشناسی کارشناسی ارشد کارشناسی کارشناسی کاردانی کارشناسی |
1380-1385 1380-1384 1382-1384 1383 1384 1376 1376و1377 1375و1376 1382-1385 1382-1385 |
|
رديف |
عنوان طرح |
موضوع |
مقطع |
نوع همكاري |
|
1 |
حدود بیش از 20 پایان نامه کارشناسی (به سایت کتابخانه دانشکده مراجعه شود) |
تعمیر ونگهداری |
کارشناسی |
استاد راهنما و مشاور |
|
رديف |
عنوان |
مشخصات |
نوع همكاري |
زمان |
|
1 2 3 |
Failure Analysis of Crankshaft's Counter weight balance of 16- Cylinder Motor Aircraft Tools C.B.T بررسی تغییرات رفتار دینامیکی و ارتعاشی واگنهای مسافری هنگام باز سازی واورهال |
تحقیقاتی-صنعتی تحقیقاتی-کاربردی تحقیقاتی-صنعتی |
همکار پروژه مدیر پروژه مشاور |
83 82-83 83-84 |
|
رديف |
عنوان نشريه |
نوع همكاري |
دوره همكاري |
|
1 |
نشریه فنی وتخصصی شرکت رجاء |
ارائه مقاله- بررسی علمی مقالات |
از 1384 تا کنون |
|
رديف |
عنوان |
توضيحات |
رتبه |
تاريخ |
|
1 2 |
دوره کارشناسی ارشد آزمون دکتری مکانیک |
گرایش طراحی کاربردی-دانشگاه شریف گرایش طراحی کاربردی-دانشگاه شریف |
نفر اول نفر اول |
1374 1374 |
|
رديف |
عنوان |
زمان آغاز |
زمان اتمام |
|
1 2 3 |
مدیریت کتابخانه و سمعی بصری شورای پژوهش دانشکده کمیته کتاب |
1382 1382 1382 |
1383 ادامه دارد 1383 |